隨著風電市場的逐漸成熟，大型風力發(fā)電機組相繼出現(xiàn)，葉片長度也由原來的30~40m增加至60~70m。風電機組的生命周期是20年，葉片長度的增長和葉片重量的增加給葉片的運行維護帶來了挑戰(zhàn)。現(xiàn)在傳統(tǒng)的葉片巡檢手段是望遠鏡觀察和繩索垂降人工巡檢。傳統(tǒng)的葉片巡檢有以下缺點：(1)巡檢效率低，工人勞動強度大;(2)高空作業(yè)，巡檢成本高;(3)巡檢時間長，停機發(fā)電量損失大。
　　無人機(UnmannedAerialVehicle，UAV)或稱無人飛機系統(tǒng)(UnmannedAir原craftSystem，UAS)，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。無人機技術(shù)是世界范圍內(nèi)熱門的研究領(lǐng)域，近年來隨著復(fù)合材料、動力系統(tǒng)、傳感器、尤其是飛行控制等技術(shù)的飛速發(fā)展，無人機性能不斷提高，無人機正逐步代替有人機開展部分空中偵查、監(jiān)控、通信、勘測等任務(wù)。 　　1.無人機分類及特點
　　1.1無人機分類
　　無人機按照飛行原理和結(jié)構(gòu)進行分類，可以大致分為固定翼無人機和旋翼無人機兩大類。固定翼無人機通過固定式的機翼產(chǎn)生升力，外形與傳統(tǒng)的固定翼載人飛機類似，如圖1所示。旋翼無人機通過旋轉(zhuǎn)的
　　槳葉提供升力，通過槳葉旋轉(zhuǎn)面的傾斜產(chǎn)生水平運動。這類無人機具有垂直起降能力，提高了起降場地的適應(yīng)性，如圖2，圖3，圖4所示。 　　1.2無人機特點對比
　　相比于旋翼無人機復(fù)雜的機械結(jié)構(gòu)，固定翼無人機的任務(wù)載荷更高，飛行時間更長。旋翼無人機由于可以懸停和低速飛行，因此近距離、低速運動或者長時間保持同一視角的觀測任務(wù)需要使用旋翼無人機完成。各類無人機的特點對比如表1。
　　2.多旋翼無人機
　　多旋翼無人機由于具備懸停和低速飛行能力，并且以其操控簡易，維修方便，經(jīng)濟性好的特點，本文主要以多旋翼無人機作為研究重點。